一、上github下代码
成都创新互联公司坚持“要么做到，要么别承诺”的工作理念，服务领域包括：成都做网站、网站制作、成都外贸网站建设、企业官网、英文网站、手机端网站、网站推广等服务，满足客户于互联网时代的紫阳网站设计、移动媒体设计的需求，帮助企业找到有效的互联网解决方案。努力成为您成熟可靠的网络建设合作伙伴！https://github.com/KIT-ISAS/lili-om
1.1安装gtsam4.0
链接：GTSAM | GTSAM is a BSD-licensed C++ library that implements sensor fusion for robotics and computer vision using factor graphs.
把安装包放到一个文件夹里，然后编译
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make check (optional, runs unit tests)
$ make install1.2 安装 Livox-SDK
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
cd Livox-SDK
cd build && cmake ..
make
sudo make install2.1 下载代码编译
mkdir catkin_LILI_ws/src
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git catkin_LILI_ws/src -b v2.5.0
git clone https://github.com/KIT-ISAS/lili-om
cd ..
catkin build livox_ros_driver
catkin build lili_om
catkin build lili_om_rot编译过程会遇到一些问题，基本网上都能找到答案。
2.2 数据集下载链接
Index of /lidardataset
3、 运行
roslaunch lili_om run_fr_iosb.launch
rosbag play FR_IOSB_Short.bag -r 1.0 --clock --pauseroslaunch lili_om_rot run_fr_iosb.launch
rosbag play FR_IOSB_Short_64.bag -r 1.0 --clock --pauseroslaunch lili_om run_fr_iosb_internal_imu.launch
rosbag play FR_IOSB_Short.bag -r 1.0 --clock --pause --topics /livox/lidar /livox/imu问题1：roslaunch lili_om run_fr_iosb.launch时候找不到libmetis.so文件
error while loading shared libraries: libmetis-gtsam.so原因：大概是gtsam安装到usr/local/lib，而默认路径是usr/lib，所以出错
解决方案：
1、首先打开/etc/ld.so.conf文件
2、加入动态库文件所在的目录：执行sudo gedit /etc/ld.so.conf，在"include ld.so.conf.d/*.conf"下方增加"/usr/local/lib"。
3、保存后，在命令行终端执行：/sbin/ldconfig -v；（不执行好像也没事）
4、重启对话框输入命令
问题2：roslaunch lili_om run_fr_iosb_internal_imu.launch第三个运行出问题
riviz打不开
运行第一个示例有
这个代码不像vins一样有图像，而且画面中心还不是移动的点，而是固定的，很难看。
参考：
export LD_LIBRARY_PATH 的使用_圈圈来了的博客-博客_export ld_library_path
Linux中error while loading shared libraries错误解决办法_JsonZhang_ZY的博客-博客 和
还有一篇也是写安装的，找不到了
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