选B
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正负号的选取有两种方法：
1 简单情况，可以很容易判断力矩是阻碍还是促进转动，促进为正，阻碍为负，比如本题显然弹力和重力都阻碍小球摆的偏转，于是：
-L/2φk*L/2*2-mg tanφ *L = P/gL^2d^2φ/dt^2，化简可得B
2 复杂情况，建立坐标系，准确写出力和位移的矢量形式，利用右手螺旋系，根据力学量定义严格写出方程。如本题，以纸面为xy坐标系，向左向上为正，则
弹力F=（-L/2φk，0），重力P=(0,-P),杆的矢量为L=（0,-L），旋转角度逆时针方向为正，
根据力矩公式M=r x F 可以列出方程
这种方法是复杂的，适合于进行数学分析。
动力学普遍定理都适用于xy坐标。
动能具有瞬时性，是指力在一个过程中对物体所做的功等于在这个过程中动能的变化。动能是状态量，无负值。合外力(物体所受的外力的总和，根据方向以及受力大小通过正交法能计算出物体最终的合力方向及大小) 对物体所做的功等于物体动能的变化，即末动能减初动能。
动力学普遍方程应用
动能定理是标量方程，故只有一个方程式；动量定理、动量矩定理、质心运动定理都是矢量方程，故各有三个方程式。对于一个含n个质点的质点系，一共可列出3n个牛顿运动方程式，而上面四个定理总共只有十个方程式，故一般情况下，这四个定理尚不能与牛顿方程等价。
应用动力学普遍定理解力学问题时，必须满足由普遍定理列出的方程式的个数与力学系统的自由度相等的条件，例如一个质点有三个自由度，应用动量定理就能求出质点的运动规律。
关于责任动力学的科学性这个问题，还是我本人来回答吧。
首先，责任动力学的四种责任（4R）是运用数学、物理（力学）矢量原理推导出来的，最终把责任底层逻辑思统一于数学逻辑表达式。
简单来说，理解责任首先需要确定它的对象系统，负责任的一方（被评价方）与评价的一方，也即责任主体与责任客体。传统责任概念其实是缺乏责任对象系统的，这极其不利于责任理论的深入研究。那么有了责任主客体对象后有多大的意义呢？
我来说一个简单的例子可以就容易明白。两个人约好1：00见面，甲准时，乙迟到。通常情况下，乙方会说：不好意思我迟到了。而懂得责任主客体思维的人则会说，谢谢你的等待。毫无疑问，后者（回答）更受他人欢迎，这个问题很多人归纳为情商，其实不然，他就是责任主客体思维的转换。试想一下，两个人约定（相当于契约），意味着两个人都在对对方承担某种责任不是吗。那么彼此即是责任主体（被评价方），又是责任客体（评价方），也就是彼此都是责任主客体混合体。一般人迟到了说对不起或不好意思，是站在责任主体（被评价方）的角度，对方是责任客体（评价方）；而感谢对方则是站在责任客体（评价方），对方是责任主体（被评价方）。这个时候我们就会发现，你强调迟到理由越多，对方越是不开心，因为你没有做到（承担到责任），别忘了对方是评价方。相反，对方守时，迟到的一方也可以作为责任客体（评价方），给予对方等待表示感谢，就是把对方作为责任主体（被评价方）。相信你会理解。
好吧，那我们继续说说，为什么叫《责任动力学》？有了责任主客体对象系统后就不难发现，责任主体是对责任客体负责，彼此形成了被评价方与评价方的统一。因此，这个责任对象系统就存在特定的（包括但不限于利益）驱动力与约束力的关系。那么如何来解决责任评价方与被评价方的关系呢？唯有采用数学不等式逻辑关系来证明。
假如我们把责任主体定义为A，责任客体定义为B，它们之间的评价关系则可以用数学不等式表示，得出以下集合：
A-B=｛0,=0，0｝
请注意，这个数学不等式开辟了责任微观结构数字化研究的先河。有了这个不等式说明了责任可以用三段线表示（这里没有办法输入，可以百度责任动力学官网找文章）。
为了进一步用数学逻辑符号解决责任微观结构，仅仅凭这个不等式数轴还是不够的，我们还得给责任评价定义一个量化研究。任何责任评价可以分为两种状态，一个低阶，一个高阶 这是一个假设，当然包括定性、定量，没有一点毛病。责任高阶数字符号语言命名为R（H），责任低阶命名为R（L），得出责任高低阶集合R（L，H） 。该如何理解？如果用上面例子，约会1：00存在R（L，H）两种状态 毫无疑问，迟到=R（L），准时=R（H）。
现在有了责任高低阶集合R（L，H）就可以完美解决上面的责任主客体对象之间的不等式的三段式。脑补一下，不等式的三段式分布完全可以用R（L，H）来数字化进一步推导研究。得到：R1（L，H），R2（L，H），也就说，这个三段式可以强制区分出两种责任单位高低阶，我们姑且命名为R1（L，H）与R2（L，H） 。
该如何进一步把R1与R2高低阶赋值？我们责任动力学把责任数字化称之为责任特征值，就需要引入物理学（力学）矢量原理。初中生应该就理解力的矢量原理必须要三要素｛相互作用点，方向，大小｝。责任的动力因素包括约束力与驱动力两因素。责任主客体对象关系可以看作为相互作用点，责任方向与大小则可以用特征值来表达。
见证奇迹的时候就要到来！责任直线三段式第一次转换为R1与R2（根据小于0、等于0与大于0来界定的责任高低阶），接下来我们可以用几何XY坐标与约束力与驱动力来转换它的特征值。
结合力的矢量（方向，大小）建立Y轴为约束力方向轴，X轴为大小轴。得出三段式函数f（x）={-1,0,0}（可以自行画一个图）。
根据R1（L，H）与R2（L，H）高低阶逻辑表达式，则可以赋值R1（-1，0），R2（0,N）。说了这么多推导比较烧脑，我们其实可以用学生100分考试来说明，假如考60分为及格，60分以下为不及格，R1（-1，0），R1（-1）=60分以下，R1（0）表示60分；R2（0～N）【必须大于0，为了方便简写】，勉强60为R2（0），接近100分为R2（N）。｛-1，0｝特征值为责任矢量“方向”特征值，｛0～N｝为责任矢量“大小”特征值。
在这个责任空间我们命名为显性约束力空间，也就是我们常说的法律空间，故而（-1，0）也特别好理解，犯错惩罚，没有犯错为0问题（便于大家理解）。
R3，R4是怎么来的呢？既然责任有法律显性约束力空间，同时也存在道德隐性约束力空间，同样，它们的责任高低阶特征值也可以用数学逻辑推动与赋值，这里就不展示。
现在来说明一下《责任动力学》中的西游记人物与4R的关系了，责任动力学4R不是感性地用孙悟空、猪八戒等人物推导的，没这么滑稽。（待续）
（待续）
而是根据上述严格数学逻辑推导得出的。
R1（-1，0）角色责任是以法律制度为导向的责任高低阶集合，代表是与非，对与错，故而口语可以用“必须做”来说明。假如我们联系西游记人物沙僧性格，你会发现沙僧性格最大特征就是（-1，0）的逻辑，他对任何事物的评价、判断与思考都是基于对与错的逻辑，恰恰符合R1角色责任必须做的责任性格（规则型 ），注重责任方向特征值。
R2（0～N）是基于目标导向的责任高低阶集合。代表低与高、差与好、小与大等可量化的责任评价体系。用能力责任定义，由于突出为程度大小的评价，则用“努力做”表示，在合适不过。这个时候我们会想到孙悟空大闹异界，他的性格都是（大小）输赢，故而他的责任性格塑造基本上是能力责任R2（L，N）上。
其他两种责任性格就不再一样说明，现在应该可以理解了吧。责任动力学是基于运用数学、物理学、社会学、哲学、心理学等跨学科的科学方法假设、论证与推导而来。
看看上面的推动文字就可以知道其内核的复杂性，假如我们市面上《责任动力学》书籍用上面的文字语言，试想一下能有几个大咖能够看完或者看懂，故而不得不采用最通俗、最“特朗普”“没文化”的语言方式来普及。
当然有了责任数字符号语言体系就可以组合，相信你从书上发现其惊人的作用，当然也包括责任主客体思维、责任高低阶思维、责任驱动力与约束力思维的管理实践意义。
作为责任动力学创始人，我用了20年的无数个日日夜夜从0到责任动力学的完整体系建设，这期间的折磨与幸福无法用语言表达，只能用责任驱动力思维，责任主体思维，责任高阶思维来体会。任何新事物总会被人质疑，问难，非常理解，感谢所有喜欢责任动力学的学员以及打击与质疑者。运用责任动力学的责任主客体思维来说，正所谓，人人都是责任主体，也是责任可以，你可以被他人评价，同时也可以评价他人，至于是不是责任高阶不重要，关键是自己觉得能造福人类就行。芸芸众生，给世界的社会科学带来一种自然科学的数学符号语言体系，这是最幸福的事情！
这个非常容易理解，例如研究对象为某温度控制系统。我们有一个理想温度x和一个实际温度y，x和y都是时间t的函数，xy满足某个微分方程，假如我们能够设定一个控制器，使得x和y的关系更接近我们的需求，那么保证这个控制器稳定是一个前提。实际的例子太多了，最经典的就是空调。比如某室内温度为y，空调的设定温度为x，xy都是时间t的函数并且满足某个微分方程，现在我们要控制空调的制冷和加热系统，让y在更短的时间内更快的接近x或者空调最节能，首先就要保证这个控制系统稳定，特别是对于这种带时滞的系统。不稳定的情形是这样:假如室内温度是35度，设定温度是26度，模型不稳定的话有可能会过制冷一直到23度，然后又会加热到30度，又制冷到23度，再加热到30度，无限工作下去，这就是临界稳定，甚至绝对不稳定的情况下温度波动离26度的平衡位置越来越远。
