基于51单片机运用两个单片机控制小车前进，一个控制转向，一个控制后轮前进，两个单片机没有联系各自工作。21ic电子技术网站上有很多源码，可以找找看！
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别想那么复杂。
首先，你把检测黑线的传感器就当一普通开关。因为，当照射在黑线上时，光线反射能力弱，输出低电平。照在黑线外，则输出高电平。只有高低两种电平，所以，你只需要把它当一个普通开关看待。
然后，既然是普通开关，写代码时只需要位声明以及设置gpio为双向或强拉模式，51单片机都不用设置gpio。
最后，程序里，检测到高电平然后io口电平取反就行。
简单的写的话不会区别偏离黑线距离远近的，复杂点儿的话会分区编程，简单版如下：
void turn_left()
{
P1.0 = 0; //左前轮
P1.1 = 1; //右前轮
P1.2 = 0; //左后轮
P1.3 = 1; //右后轮
}
... ...
unsigned char judge()
{
switch(P2 0x??)
case 0x??:
{
break;
}
... ...
return 某变量（用于选择拐弯方向程序）
}
转弯比较简单，就是一个轮转，另一个不转达到转弯目的，你也可以用速度高低来控制，自己DIY就行。
你在中断里面把flag=1;进入主函数后flag一直保持1，而你中断的判断条件是if(flag==0P32==0)，它就进不了中断了。你要想这么写的话可以改成这样看看：
void INT_0() interrupt 0
{
flag==0；
if(flag==0)
{
P2=0x00; //小车停车
delayms(2000); //延时两秒
flag=1;
}
}
或者干脆把if判断去了得了，（仅代表自己看法，我也不怎么懂啊）。自己多调试调试，肯定能做好的。
1、这不是一个完整的C程序，仅仅是一个延时函数，标准的C程序必须包括main函数。
2、t是函数的参数，在调用的时候，将t值传入，这个值就相当于你说的初值了。
3、3个while可以看出，这是3层循环，所以总的循环次数是j*I*t，即乘数关系。因为只使用1层或2层循环的话，循环次数受char类型的限制，所以，必须使用3层循环。
4、这个函数的作用应当是控制小车的速度。
胶带的宽度一定的话:
四个传感器一字排列的情况最简单：
按1234号传感器命名，照在胶带上状态位为A，否则为a.
直线正常行走时，23号持续为A，14号持续为a.
分析开始右转的逻辑：
2号变a，继续直线行走，直到4号变A，根据24号间的距离和小车在这段时间内行驶的距离计算出转动角度(这就是动态平面几何问题了，自己画图解一下，注意转弯时候前后中心点的轨迹，胶带宽度是关键，得到的角度不会也不必太精确。这里我只讨论逻辑)，然后以比计算结果稍大(目的是确保能让2恢复状态A)的转动角度开始转弯，等到2和3都恢复状态A，小车变回直线行走，等到2号重新变a，小车再恢复到原先的转动角度……后面一直循环就行了
直线上如果车子前进方向倾斜，和转弯一样，下面以车子向右倾斜为例分析：
会出现3号变a的情况，继续保持直线行走，直到1号变A，计算出小车在这个过程中行进距离，结合胶带宽度，1和3号间的距离，就可以算出偏离的角度然后决定转动角度。后面具体调整和过弯道一样。
然后我来吐槽为什么要用labview，你是想着拿着笔记本进行无线操控么 - -，嵌入式的labview编程现在还不成熟好吧~
