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%% 修改成虚拟机IP地址

  ipaddress = '192.168.137.128';

%% 初始化

  rosinit(ipaddress)

%% 获取所有

  rostopic list

%% 获取gazebo元素

gazebo = ExampleHelperGazeboCommunicator();

%% 获取gazebo物理参数

phys = readPhysics(gazebo)

%% 修改重力为向上

phys.Gravity = [0 0 0.1];       % SI单位制

setPhysics(gazebo,phys);

resetSim(gazebo);

pause(5);                        % 新的重力生效5s

 

%% 暂停3秒

pauseSim(gazebo);

pause(3);

%% 恢复3秒，继续上升

resumeSim(gazebo);

pause(3);

%% 暂停后修改仿真速度为原来的1/8

pauseSim(gazebo);

phys = readPhysics(gazebo);

phys.UpdateRate = phys.UpdateRate/8;

setPhysics(gazebo,phys);

%%

phys.Gravity = [0 0 -9.8];   % 改回正常重力参数

 

setPhysics(gazebo,phys);

resumeSim(gazebo);

pause(5);

%% 

phys.UpdateRate = phys.UpdateRate*8;   % 仿真速度恢复正常

setPhysics(gazebo,phys);

pause(3);

%% 重设gazebo

resetSim(gazebo); 

%% 清空

clear

%% 关闭连接

rosshutdown

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